Das Verdienst Stickarbeiten erstmals mit einer Maschine auszuführen, gebührt Joshua Heilmann (1796-1848). Er lebte und arbeite in elsässischen Mülhausen am Oberrhein, einer reichsfreien Stadt, die sich 1798 der ersten französischen Republik anschloss. Erste Überlegungen den in der Stickerei typischen Plattstich mit Hilfe einer Maschine auszuführen stammen aus den späten 1820er Jahren. Der erste Patentantrag wurde von Heilmann im Januar 1829 in Paris eingereicht und am 9. März 1829 unter der Nr. 3859 bewilligt.
Die Handstickmaschine funktioniert nach dem Prinzip des Stickrahmens, der hier vertikal und beweglich eingehängt ist. Die linke und rechte Hand der Stickerin sind in Form zweier Kluppen nachempfunden.
Der erste Maschine hatte eine Breite von 125 cm mit einer Stoffbreite von 86 cm. Gestickt wurde mit 20 Nadeln auf einem Kluppenwagen. Bei späteren Modelle mit größeren Stickbreiten wurden bis zu ca. 1.000 Kluppen verbaut, was die Produktivität enorm steigerte.
Die ersten Exemplare der Handstickmaschine wurden in der Maschinenfabrik André Koechlin & Cie in Mülhausen gefertigt, später in der Maschinenfabrik St. Georgen in St. Gallen. Bereits 1830 orderten St. Galler- und Plauener Stickereifabrikanten die ersten Maschinen.
Die anfängliche Euphorie wich schon bald der Ernüchterung. Trotz weiterer Verbesserungen konnte die Maschine die Erwartungen der Stickereien nicht erfüllen und so war ihre Verbreitung vorerst gering.
Das änderte sich 1840 als der St. Gallener Textilkaufmann Jacob Bartholome Rittmeyer (1786-1848) zwei Heilmann’sche Handstickmaschinen erhielt, an denen bereits vergeblich getüftelt worden war. Rittmeyers Sohn, Franz Elysäus, und dem Mechaniker Franz Anton Vogler gelingt nun eine entscheidende Weiterentwicklung und die Herstellung angepasster, maschinentauglicher Artikel. Bald laufen bei J. B. Rittmeyer in St. Gallen die ersten 12 Handstickmaschinen. Um 1850 nimmt auch die Maschinenfabrik St. Georgen die abgebrochene Produktion von Handstickmaschinen wieder auf. Allmählich nimmt die Verbreitung der Maschine Fahrt auf.
1857 bezieht auch die Plauener Stickerei Schnorr & Steinhäuser zwei Schweizer Maschinen, denen schon bald weitere folgen. Es ist der Beginn der maschinellen Stickerei in Sachsen.
Das hatte auch Auswirkungen auf den sächsischen Maschinenbau. Bereits 1860 wurden von Moritz Albert Voigt (1829-1895) in einer kleinen Werkstatt in Kändler bei Chemnitz die ersten sächsischen Nachbauten der Maschine gefertigt. Später entwickelt sich daraus die Maschinenfabrik Kappel/Chemnitz.
Aus der Patentschrift von 1862 stammt auch das oben abgebildete, erste Foto einer Handstickmaschine, das bei Recherchen von Heino Strobel im Österreichischen Patentamt in Wien gefunden wurde. Eine ausführliche Erfindungsgeschichte der Handstickmaschine wurde 2021 von Heino Strobel und Patrick Schnetzer vorgelegt.
Bereits in den 1890iger Jahren wurde die Handstickmaschine allmählich von den moderneren Schifflistickmaschinen abgelöst. Als die Mode ab 1912 sachlicher wurde, ließ die Nachfrage nach Stickereien und gestickter Spitze deutlich nach. Ein weiterer Einbruch des Gewerbes erfolgte durch den Ersten Weltkrieg. Bis in die 1920er Jahre wurden tausende Handstickmaschinen verschrottet, was auch an der inzwischen uneingeschränkten Dominanz der Schifflistickmaschine lag.
Heute ist die Handstickmaschine bis auf wenige Exemplare in einigen Museen in Sachsen und der Schweiz ausgestorben.